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Em 1911, Joseph O. Eaton, cunhado Henning O. Taube e Viggo V. Torbensen, incorporou a Torbensen Gear and Axle Co. em Bloomfield, Nova Jersey. Com o apoio financeiro da mãe de Torbensen, a empresa estava preparada para fabricar o eixo de caminhão de engrenagem interna patenteado da Torbensen. Em 1914, a empresa mudou-se para Cleveland, Ohio, para se aproximar de seu negócio principal, a indústria automotiva.

A Torbensen Axle Company incorporou-se em Ohio em 1916, sucedendo a corporação de Nova Jersey. Um ano depois, a Republic Motor Truck Company, o maior cliente de Torbensen, comprou a empresa. Mas a Eaton e Torbensen não se contentaram e se retiraram da República para formar a Eaton Axle Company em 1919. Um ano depois, em 1920, a Eaton Axle Company se fundiu com a Standard Parts. A Standard Parts entrou em liquidação no final do mesmo ano e depois foi liquidada. Em 1923, a Eaton comprou a Torbensen Axle Co. da Republic e mudou o nome para Eaton Axle and Spring Company.

Os executivos da Eaton acreditavam que a maneira mais rápida de expandir os negócios era através de aquisições e começaram a comprar empresas da indústria automotiva. Em 1932, a empresa diversificada mudou seu nome para Eaton Manufacturing Company. Em 1937, a Eaton se tornou internacional ao abrir uma fábrica no Canadá. Em 1958, a Eaton Corporation adquiriu a Fuller Manufacturing. O nome da empresa mudou novamente em 1965 para Eaton Yale & Towne Inc. após a aquisição da Yale & Towne Manufacturing Co. em 1963. Os acionistas aprovaram a alteração do nome atual da empresa em 1971. Em 1978, a Eaton Corporation adquiriu a Samuel Moore & Company , Kenway Systems e Cutler-Hammer.